경미한 접촉사고로 대물처리하려 접수했으나 괜찮다고 해서

사고 당시 대물처리만하면 될 듯이하여 연락처 교환 후 대물처리를 위해 보험사 연락 후 보험사에서 사고 이틀이 지난 후 피해차 차주에게 연락하니 괜찮다고하여 사고 종료하였다고 보험사 직원으로부터 연락을 받았습니다. 그런데 하루가 지나서 피해차량 차주에게서 직접 연락이 와 오늘 보니 피해정도가 있어 보험사 재접수를 요구함과 동시에 보험처리를 안할려면 약간의 현금을(십만원?) 요구하길래 그냥 보험 접수하겠다고 전화를 끊은 후 보험사 담당자와 통화하니 그냥 내버려둬서 경찰서 신고하게 두면 그냥 가해자 피해자가 합의 선에서 마무리 될 듯 하다하여 사고 피해자에게 신고하라 하면서 수차례 통화를하다 상대방과 저의 의견이 맞지 않아 나중에는 ㄷ아프다며 대인 접수까지 요구하는 상황입니다. 조언 부탁드립니다.